Composition des vitesses et des accélérations
Vitesse d'entraînement
avec
appelé vitesse d'entraînement :
Pour calculer
on peut aussi « immobiliser » M dans
en notant
la position correspondante :
La vitesse d'entraînement peut aussi se calculer comme la vitesse par rapport à
de
appelé point coïncident.
Accélérations d'entraînement et de Coriolis
Calculons les trois termes séparément
En rassemblant les résultats
L'accélération d'entraînement est définie comme l'accélération par rapport à
du point coïncident
.
L'accélération par rapport à
est donc égale à l'accélération par rapport à
+ l'accélération d'entraînement + un troisième terme appelé accélération de Coriolis :
Cas particuliers
Translation
Si
est en translation par rapport à
, les axes de
gardent une direction fixe par rapport à ceux de
et :
Rotation uniforme autour d'un axe fixe
Si
est en rotation uniforme à la vitesse angulaire
autour d'un axe fixe de par exemple
(
)
Résultats que l'on retrouve facilement en utilisant le point coïncident.